Původní rytířské světy byly založeny během Temného věku technologie a osídleny lidstvem při jeho prvním velkém hvězdném exodu. Při události označované jako Dlouhý pochod dosáhly kolonizační lodě během několika desetiletí předem vybraných světů. Když však dorazily, našly často smrtící divokou i rostlinnou faunu a flóru nebo ničivé meteorologické podmínky. Výchozím materiálem pro kolonisty byly samotné lodě, zatímco vzkvétat a expandovat mohli díky strojům STC. Mezi výtvory STC v této době patřily první rytířské obleky na obranu proti predátorům a nepřátelským cizákům. Piloti pro tyto obleky byli pečlivě vybíráni, ale skrze dlouhodobé působení jejich konzole trůnu Mechanicum byly jejich představy o praktické sebeobraně a společném přežití nahrazeny představami o autoritářství, rytířství a bojové cti. V průběhu desetiletí se vytvořil feudální systém a ti, kdo byli chráněni rytíři, se stále více stávali vazaly svých pánů.
Později, během Věku sváru, vyslal Mars mnoho výprav vesmírných lodí v naději, že najdou zbytky lidského vědění na jiných světech. Nalezly anarchistickou galaxii, v níž už dávná konfederace vzájemně závislých lidských planet neexistovala. Objevené lidské světy si zachovaly jen málo ze své staré technologie. Staly se z nich feudální státy ovládané aristokratickou šlechtou, která vítala technokněží jako dlouho očekávané spasitele. Technokněží se usadili v těchto feudálních říších neboli rytířských světech a vybrali si planety bohaté na nerostné suroviny, kde mohli obnovit svůj průmysl. Navázali kontakty s rytíři, obchodovali s jejich světy a zkoumali starobylé ruiny, kde se občas ještě daly najít přežívající technologie. Rytíři jim poskytovali pracovní sílu a bezpečí proti nepřátelům, jako byli loupeživí orkové a po zemi lačnící eldarští vyhnanci. Technokněží jim na oplátku poskytovali technické znalosti a pomoc při obnově jejich planet.
V průběhu tisíciletí se kovářské světy staly mocnými a rytířské světy pod jejich křídly vzkvétaly. Technokněží a rytíři se stali vzájemně závislými a každý kovářský svět se stal centrem říše sestávající z kovářského světa a okolních rytířských světů. Rytíři se od technokněží mnoho naučili a jejich společnosti se postupně proměnily v technicky vyspělé kultury. Mnohé z kovářských světů spolu dokázaly udržovat sporadické kontakty a posedlost technokněží vědomostmi zajistila, že se objevy na jednom světě šířily do ostatních po celé galaxii. Nejdůležitější novinkou, kterou technokněží přinesli na rytířské světy, byly bojové stroje zvané rytíři. Tyto stroje byly jednočlennými verzemi titánů, mnohem menšími a méně výkonnými než skuteční titáni, ale mnohem vhodnějšími pro mobilní styl boje, který převládal mezi šlechtou rytířských světů.
Během počátku Velké křížové výpravy objevil potulný obchodník Jeffers první rytířský svět a mnoho z těchto světů bylo následně vyhledáno a asimilováno do vznikajícího Impéria. Později, během Horovy Hereze, mnoho rytířských světů a jejich rytířských domů přislíbilo svůj prapor zrádnému Vojevůdci.
V současném věku Impéria rytíři bojují po boku titánů a tvoří rezervu vojsk, která mohou být v případě potřeby povolána do titánských legií. Každý rytíř je pilotován šlechticem z rytířských světů, přičemž tyto světy si po tisíciletí udržovaly své feudální společnosti. Získání technologie totiž umožnilo válečnické šlechtě posílit své mocenské postavení na svých světech.
